Поставить какой либо чпу компонент, вроде sh404, acesef или artio joomsef.

Нужно настроить SEO, заходишь на панели в админке "сайт" ->"настройки"-> в настрйках "Установки Search Engine Optimization" ставишь галочки на "да" в "Включить SEO" и в "Использовать mod_rewrite".
В корне сайта нужно переименовать файл htaccess.txt на .htaccess и будет тебе счастье

Я это ещё 2 недели назад сделал. Но всё равно спасибо за ваш ответ.